そのプリンタが対応してるなら、マニュアルを読んでください。

マニュアルというのはプリンタのですか？
それには付属でついているソフトでのやり方しか書いてないんです・・・。
どなたか同じような疑問を持った方はいらっしゃいませんか？

> サイズとかがよく分からなくて

何がわからないのか、よくわかりません。
もっと直接的に書いていただけると答えられると思いますが。

例えば私のプリンタ、Canon PIXUS 9900i ではCD-Rへのプリントができます。

それは、プリンタのマニュアルに表記されていますし、同梱CD-ROMにも関連ソフトが入っています。
ですから出来るかどうか、について疑問の余地が有りません。

…と言うことで、若しマニュアルを見ても分からない、或いは付属のソフトに該当するものが無い、ということであれば、プリンタが対応していないんじゃないでしょうか。

850i は対応機種ですね。
> 付属でついているソフトでのやり方しか書いてない
ここまでわかっていて、何がわからないのか……。

もしかして、専用ソフトではなく、
Illustratorでプリントする時の位置合わせとかですか？

説明・言葉不足でごめんなさい・・・。
そうなんです。illustratorでデザインした画像をこのプリンタでダイレクト印刷したいんです。マニュアルとか読むと、付属のソフト以外で作ったものはお奨めできませんとか書いてあるのですが・・。
やはりイラレでデザインしたものを印刷したくて。。

Jpegなど付属のソフトで読み込めるフォーマットに
書き出ししたらいかがでしょう？

了解。

（１）用紙設定で用紙を［CD-Rトレイ］にする。
（２）CD-Rトレイの寸法とCD-Rが収まる位置を定規で計って、そのサイズ・位置でデータを作る。
（３）プリントしたいCD-Rメディアのプリンタブル領域（外径・内径）を定規で計ってマスクする。
（４）プリントで用紙を［プリンタブル・ディスク～］にする。
（５）印刷したら（３）に戻って微妙な位置調整をする。

こんな手順です。