スキャナで取り込んだ下絵（ぬりえ状態）を色を付けるのは、できそうなのですが、絵のふちを、イラストレーターの丸っこい線にしたい場合は、どうすればよいのでしょうか？

私の場合は、
Photoshopで画像を調整し、
Adobe StreamlineでIllustratorのデータにして加工しています。

ピピさんが、どのような方法で描こうとしているか、イマイチ読み取れないのですが、

>スキャナで取り込んだ下絵（ぬりえ状態）を色を付けるのは、できそうなのですが.........、

やってみると分るかと思うのですが、下絵をスキャナで取り込んだだけでは、「塗り絵」さえも出来ない筈です。
Illustratorでは、色を塗る領域を、線で囲まなければなりません。
そう言う点では.........、
>みなさんは、やはり、器用にそのまま、ペンツールで人物を
描いているのでしょうか？

器用かどうかは別として、その通りです。

バージョン８以降「鉛筆ツール」「ブラシツール」も搭載されていますが、Photo shopやPainter等、ペイントソフトのブラシツールとは違うものです。
やはりIllustratorの基本は「ペンツール」です。

先ず少し、Illustratorなどのベクトルグラフィックスと、Photo shopなどのペイント系グラフィックスの考え方の違いなどを勉強した方が良いでしょう。

Illustratorについては、
http://Illustrator-ok.com/b_koza/d_tutorial/koza_top.html
この辺を一通りやってみると、その考え方が理解できると思いますが。